15. 종래에 사용하던 제어반의 릴레이, 타이머, 카운터 등의 기능을 프로그램으로 대체하고자 만들어진 기기로서 제어반을 소형화 할 수 있고 내부 제어회로 수정을 쉽게 할 수 있는 제어용 기기는?