1

적분시간은 미분시간 보다 작게 주되 1/4 이하로는 줄이지 않는 것이 바람직하다.

2

공정이득(process gain)이 커지면 비례이득(proportional gain)은 대략 반비례의 관계로 줄인다.

3

지연시간(dead time)/시상수(time constant) 비가 커질수록 비례이득을 줄인다.

4

적분시간을 늘리면 응답 안정성이 커진다.