*해설

<문제 해설>
i동작(적분동작)
편차의 크기에 비례하여 조절요소의 속도가 연속적으로 변하는 동작
측정지연및 조절지연이 작을경우 좋은 결과를 얻을수 있으며 제어량의 편차가 없어질때까지 동작을 계속하는 제어동작이다
제어량에 편차가 생겼을경우 편차의 적분차를 가감해서 조작량의 이동속도가 비례하는 동작으로 유량압력제어에 가장 많이
사용되는 제어이다
잔류편차를 제거한다
진동하는 경향이 있다
제어 안정성이 떨어진다

[추가 해설]
적분동작(i)-측정지연 및 조절지연이 작을 경우 좋은 결과를 얻을 수 있으며 제어량의 편차가 없어질 때까지 동작을 계속하는 제어동작 ( = 편차의 크기에 비례하여 조절요소의 속도가 연속적으로 변하는 동작)

미분동작(D)- 큰 시정수가 있는 프로세스제어등에서 나타나는 오버슈트를 감소시키는 역할을 하는 동작
(=진동이 발생하는 장치의 진동을 억제시키는데 가장 효과적인 제어)

PI제어기 - 잔류편차는 제거되지만 제어시간은 단축되지 않고 급변할때 큰 진동이 발생하는 제어기
비례제어기 - 오차에 비례한 제어 출력 신호를 발생시키며 공기식 제어기의 경우에는 압력등을 제어 출력신호로 이용하는 제어기